Capital comarcal situada al sur de la provincia de Ávila, sus orígenes no deben de remontar más allá de la época de repoblación en la Edad Media. Recibió del rey Enrique III el título de villa en 1393. En un principio la localidad fue denominada en alguna ocasión Arenas de las Ferrerías de Ávila, por no hallarse lejos la explotación de hierro de La Tablada, que dio lugar al nombre de la comarca de las Ferrerías de Ávila. Pasó algo similar con el actual Mombeltrán, cerca de Arenas, denominado en la baja edad Media Colmenar de las Ferrerías.  Posteriormente, sin embargo, la canonización de San Pedro de Alcántara (beatificado en 1622 y canonizado en 1669), que vivió  y falleció en la localidad (1562), motivó el añadido de su nombre al topónimo oficial, que fue haciéndose cada vez más frecuente a partir de finales del siglo XVII hasta hacerse oficial.  Así las cosas, pues el topónimo presenta sencillamente el nombre de este santo con el  sustantivo castellano arenas, de procedencia latina. La razón de esto último es sencilla. Se trata simplemente de que el río llamado precisamente Arenal, uno de los tributarios más destacados de la margen norteña (derecha) del Tiétar y que discurre enteramente por la provincia española de Ávila, atraviesa el término municipal desde el noroeste al sur.  Por añadidura uno de sus tributarios más importantes, el río Cuevas, desagua en el Arenal a la altura de la villa.