Tal y como se ha señalado  otros dos topónimos, Cardeñadijo y Cardeñajimeno, Cardeñuela Riopico surge como topónimo secundario a partir del del importante monasterio de San Pedro de Cardeña, del cual era dependiente como localidad de abadengo. La distancia de un lugar a otro es de aproximadamente 9 km.  Se trata de una formación diminutiva en -uela frecuente en la toponimia castellana para indicar que una población surge como población dependiente, secundaria o fundación de otra precedente. El segundo elemento del compuesto toponímico es la simple referencia del río que atraviesa el municipio, el río Pico. A lo que parece también este río fue llamado simplemente Cardeñuela.  Este nombre, en principio, puede tener dos orígenes muy relacionados entre sí. O bien se trata del sustantivo usual pico o bien se trata del participio fuerte, con acento en la raíz del verbo derivado "picar", lo que ahora se dice "picado", "hundido", imagen que hallamos en otros topónimos castellanos indicando que un cauce o un lugar está "hundido", "picado". La aparición en la documentación más antigua de una forma de plural Picos quizá apunte a que se trata del sustantivo, no del participio.  Con todo, este segundo elemento añadido al simple Cardeñuela  es relativamente moderno, pues en la documentación antigua se vacila entre el uso de la forma simple y el añadido de Val de Orbaneja o simplemente Orbaneja, localidad muy cercana y que, en efecto, es cruzada también por el río Pico y llamada por ello Orbaneja de Riopico. En el Catastro del Marqués de la Ensenada, de 1752, ya aparece por tres veces la forma con el añadido Riopico. De igual manera se ha vacilado mucho tiempo entre Cardeñuela de Riopico o Cardeñuela Riopico, sin la preposición. La forma oficial actual es sin la preposición.