La localización de un miliario cerca de esta población, en el que aparece la distancia de una milla entre esta población y otra, avala la identificación de la ciudad romana con esta localidad. Esta calzada existió al menos desde época de Tiberio y pondría en comunicación Pisoraca con Iuliobriga y la costa cantábrica. Ptolomeo cita una ciudad denominada Σιράρακα en el territorio de los turmogos. Es probable que se trate de la misma localidad, que posteriormente aparece mencionada como "Pistoraca" en el Ravennate IV, 45 (318, 13).  Ambas formas deben de ser deturpaciones de la original. El origen de la ciudad romana de Pisoraca sería el establecimiento a partir del año 13 a.C. de la "Legio IV Macedónica". Su presencia ha quedado constatada por las excavaciones arqueológicas. Véase más abajo la escasa documentación antigua disponible. Es escasa pero muestra claramente la presencia de la legión y el nombre latino de Pistoraca. Dos miliarios y el llamado Itinerario de Astorga o Itinerario de barro de Astorga muestran claramente la continuidad del poblamiento con la actual Herrera de Pisuerga. 

El río Pisuerga nace en la cueva de Fuente Cobre, en la Sierra de Peña Labra, que es divisoria hidrográfica con la demarcación del Ebro y que forma parte del espacio natural conocido como Fuentes Carrionas y Fuente-Cobre, al norte de la provincia de Palencia. Casi todo su recorrido lo hace en dirección Norte-Sur girando hacia el Oeste en su tramo final. Desemboca en el Duero en Pesqueruela, provincia de Valladolid. En su desembocadura el caudal del Pisuerga es mayor que el del Duero. La longitud total del río es de 283 km.