La localidad está situada al norte de los Montes Torozos, en la comarca de Tierra de Campos, en el Camino de Santiago, en una loma entre los arroyos Marrandiel y Ahogaburros, también llamado Ahogaborricos, Bustillo o río Lavajos

Como tantas otras localidades de la Tierra de Campos, cuando los reyes de León incentivaron el asentamiento de población en zonas estratégicas para consolidar su dominio en la Meseta, durante los siglos XI y XII, se funda este lugar. A principios del siglo XV ya es un señorío, propiedad de Diego Gómez de Sandoval, I conde de Castrogeriz. En 1445 perdió la villa por haber apoyado al rey Juan de Navarra en la batalla de Olmedo, y Juan II de Castilla, se la dio en juro de heredad a Fernando de Velasco. Posteriormente el mismo Fernando en 1457 se la traspasó nuevamente al conde de Castrogeriz. En su término se erige el Real Monasterio de Santa Clara, palacio de los reyes de Castilla y, posteriormente, de Doña Urraca de Guzmán, señora de la villa

Cuenta, en su término, con los despoblados de Zalengas, Villamentel, San Martín de Zalengas, Mazarcón y Las Cabañas y Curieses. En el actual pago de Zalengas han aparecido restos prehistóricos y en el de Villalumbrós y Curieses restos que parecen romanos.