A pesar de que carecemos de documentación que haga segura esta hipótesis, parece verosímil considerar que estamos ante una evolución de nava fría > nafría, bien sea por síncopa de la vocal final del sustantivo en composición, bien por desaparición de /v/ intervocálica en pronunciación rápida y frecuente de un compuesto de cuatro sílabas. Parece avalarlo tienen importancia la propia existencia como tal de Navafría sin alteración fonética y la de otros topónimos Nafría. Por lo demás, admitido esto, hay que señalar lo que indicamos en todos los casos, y son muchos, en los que tratamos topónimos que presentan el sustantivo nava y un adjetivo Señalamos, en fecto, que el sustantivo es conocido, pero el problema estriba en que es una palabra  cuyo origen y significado no son fáciles precisar con exactitud. El DRAE lo define como "tierra sin árboles y llana, a veces pantanosa, situada generalmente entre montañas". Como puede apreciarse se trata de una definición intuitiva y muy amplia, en la que caben realidades muy distintas. El gran número de veces en que aparece la palabra en la toponimia de amplias zonas de España en lugares muy distintos entre sí parece mostrar que ese significado, si es que fue tal en origen, se amplió notablemente. Es un término frecuentísimo en la toponimia de Segovia, Ávila o Madrid por citar tres provincias castellanas vecinas. 

Dada la existencia, en la misma provincia de Soria, de otra localidad llamada Nafría se oficializó el segundo elemento "de Ucero" en 1857. Ucero es una localidad cercana y mayor, de la que fue aldea Nafría desde antiguo.