El topónimo es un claro compuesto cuyo primer elemento proviene probablemente de la descripción del entorno: “monte” hace referencia a la situación en una zona montañosa y “rubio” alude al color claro de la vegetación o las tierras que rodean el municipio. El segundo elemento,  “de la Demanda” que, como se verá más abajo, ha sido añadido recienetemente dada la existencia de otras localidades del mismo nombre, lo ha sido por pertenecer a la comarca de la Sierra de la Demanda. El nombre de la sierra, a su vez, procede de antiguos litigios o demandas legales por el uso de terrenos y pastos entre Monterrubio y otros pueblos vecinos, especialmente Canales de la Sierra, que se prolongaron desde el siglo XVI hasta el XIX y fueron conocidos como “el asunto de la demanda”. Puede verse más abajo que en el último siglo el municipio ha cambiado tres veces, si bien sea ligeramente, su nombre.