El latín utilizaba la expresión ROS MARĪNUS, atestiguado ya en época tardoantigua, literalmente el “rocío marino”, para la designación de esta conocida planta. Probablemente se hacía con ello alusión al hábitat costero y al aspecto perlado de la planta por la condensación de la humedad. Se trata de una formación compuesta a partir de ROS, RORIS “rocío” —vocablo antiguo y bien documentado, continuado en la Romania aunque sea de forma indirecta  en derivados como fr. rosée, esp. rocío, it. rugiada— y de d MARINUS, derivado evidente de MARE MARIS “mar”, también panrománico, neutro en latín. El término ROS MARINUS conoció desde época medieval distintas transformaciones difíciles de precisar en detalle en las lenguas romances hasta llegar a formas como como romarin en francés, romeru en occitano o romero en español.  El castellano romero propiamente ha de derivar de una reinterpretación, en parte por etimología popular de la forma latina, como *ROMĀRIUS. El compuesto ROS MARĪNUS se documenta ya en autores tardíos y técnicos. Plinio el Viejo (Naturalis Historia 21, 175). La planta, muy valorada desde la Antigüedad por sus usos medicinales, culinarios y simbólicos, conservó el nombre compuesto con cierta transparencia semántica en la tradición botánica latina (rosmarīnum n. en algunos tratados), Cf. it. rosmarino, fr. romarin, cat. romaní, rum. rozmarin. REW 7374, DÉLL, s.v. rōs, mare.