Se trata de un topónimo de claro origen antroponímico, en el que aparecen los dos nombres de su propietario, repoblador o fundador. El primero es Pero, una variante usual en castellano antiguo del común Pedro, y el segundo es Mingo, procedente de Domingo, como forma hipocorística, afectiva, o bien procedente fonéticamente de Domingo con pérdida de /d/ en posición intervocálica. Es uno más de los muchos topónimos de este tipo existentes en provincias como Salamanca, Segovia o Ávila. En este sentido no deja de ser llamativo el que esta localidad esté ahora integrada en el municipio de Muñopedro, que muestra, excatamente, el mismo origen a partir del nombre, compuesto, de un repoblador o fundador.

Hay que señalar aquí el hecho de que existe una localidad del mismo nombre en la provincia de Salamanca. Pueden haber surgido ambas de forma independiente, pero tgambién cabe que haya una vinculación entre ellas, siendo una reflejo o extensión de la otra.