El municipio se halla al norte de la región de Madrid, en una zona de paso entre las dos Castillas y cerca del Real del Manzanares, un lugar estratégico junto al río Guadalix. Fue objeto, por ello, de disputas entre el concejo de la ciudad de Segovia, el de Madrid y la nobleza. Aunque la localidad, con seguridad, existía antes, obtuvo en 1331, de parte de la Comunidad de Villa y Tierra de Segovia ,una carta puebla de repoblación, con la protección expresa de dicho concejo. Esta carta- puebla se conserva actualmente en la villa. Probablemente, aunque no existe seguridad, debió de ser poblada originariamente por gentes venidas, principalmente, de Pedraza, al otro lado de la sierra, a unos 65 km. Con todo, a partir de 1363 pasa a manos de los Mendoza, antecesores de los condes del Real de Manzanares, marqueses de Santillana y duques del Infantado.