El sustantivo romance pico, "boca del ave" es de origen incierto y plantea problemas de difícil resolución. Como es sabido, existe por un lado el sustantivo con el significado  "boca del ave", del cual parece haberse derivado su uso metafórico oronímico, y por otro lado el verbo picar, "golpear con algo puntiagudo". En otras lenguas, sin embargo, como el gallego, portugués, catalán o francés encontramos que el sustantivo en el uso de "boca del ave" tiene una forma semejante, pero con labial sonora inicial, y así gall. port. ast. bico, fr. cat. bec, it. becco, etc., mientras que el verbo tiene velar sorda allí donde existe, como en el conjunto de las lenguas hispánicas, en donde la existencia de bec y bico no excluye la de pic y pico, si bien es cierto que las formas estándar de catalán y gallego son bec y bico y el gallego pico solo aparece en el significado de "pico de montaña" o "pico" de cualquier cosa (DRAG, s.v. pico, bico).

En latín existía solamente el sustantivo PĪCUS para la designación del pájaro carpintero o el picapinos, como es llamado hoy la zona centro de España, es decir  un pájaro que, en efecto, pica los pinos. Evidentemente este sustantivo tiene origen onomatopéyico, como sucede en otros muchos nombres de pájaros o aves.  El actual castellano pega, que usualmente denomina no a un picapinos, sino a algún tipo de córvido como la urraca, en principio podría proceder de aquí, si admitiéramos, lo que es verosímil, una variante con vocalismo breve, esto es, lat. *PĬCUS, de donde un femenino secundario *PĬCA > pega. 

Todo esto se suele intentar solucionar (así DCECH s.v. pico, picar, también DRAE, siguiendo sin duda al anterior) señalando que las formas romances del "pico" del ave proceden de una forma latina tomada en préstamo,  de un sustantivo celta BECCUS, que nos es conocido solo por Suetonio  (Suet. Vitell. 18), quien nos cuenta, en un texto muy interesante que "ab Antonio Primo... cui Tolosae nato cognomen in pueritia Becco fuerat; id valet gallinacei rostrum", esto es, "por Antonio Primo, natural de Tolouse, quien tuvo en su niñez el apodo de Becco, que significa pico de gallina".  El sustantivo está también presente en las lenguas celtas modernas  como irl. bacc, gal. bach, etc. (REW, 1013). El verbo  "picar" sería entonces una creación romance expresiva, onomatopéyica, sin relación con el sustantivo. El verbo está presente en todas las lenguas hispánicas.

Así las cosas, en las lenguas en las que, como en castellano, el sustantivo tiene velar sorda se considera que se ha sustituido la sonora por la sorda por asociación con el verbo precisamente. Se da como fecha primitiva para el castellano pico con el sentido de "boca de ave" el  año1330, pero como se puede ver precisamente en el topónimo Riopico, parece que debe adelantarse dos o tres siglos al menos, si es que el hidrónimo procede del uso oronímico del sustantivo. Por otra parte, parece muy difícil admitir que tanto en castellano como en catalán o en gallego-portugués  el verbo picar no proceda del sustantivo, como se reconoce, de forma contradictoria con lo señalado para el sustantivo, en el DRAE. Puede concluirse esta nota afirmando, en definitiva, que el origen y desarrollo de pico, bec, bico tanto en su uso como "boca del ave" como en su uso como "cima de una montaña" son imprecisos e inseguros. La explicación por el sustantivo celta es de una extraordinaria artificiosidad y, en el fondo, innecesaria y algo circular, pues a fin de cuentas se reconoce que todo tiene un origen onomatopéyico, el sustantivo latino, entiendo que también el sustantivo celta, el verbo románico, etc. Una onomatopeya puede tener, en las distintas lenguas, pequeñas diferencias formales, como las encontramos en todo este material léxico comentado, pues se trata solo de la alternancia de sonora-sorda en la sílaba inicial y alguna pequeña diferencia /e/, /i/ en el vocalismo. Puede verse detalles sobre la cuestión y discusión pormenorizada en DCECH s.v. pico, picar y en DECat, DCVB s.v. bec, picar, pic.