Es usual la identificación de la actual villa de Simancas con el topónimo Septimanca presente en el Itinerario de Antonino, lo que es perfectamente posible dado que la localiza a 44 millas de Coca, esto es a unos 65 km., lo que se corresponde casi exactamente. El topónimo sería adaptación latina de una palabra  preexistente, de índole sin duda indoeuropea, celta, pero de significado desconocido. Ha habido alguna asociación con el latín septem, "·siete". Esta asociación con "septem" en latín ha pervivido en castellano, lengua en la que se ha añadido una asociación también con "manca", forjándose la leyenda de las siete doncellas mancas. Según esta leyenda en tiempos de Abderramán II y el rey Ramiro I, por el siglo IX, el primero se hacía regalar cada año por parte de los cristianos un tributo de 100 doncellas. La localidad, que al parecer entonces no tenía nombre, contribuía con siete a este número. Un año las siete doncellas se amputaron una mano para no ser entregadas en este estado al rey musulmán, quien dijo al verlas, "Si mancas me las dais, mancas no las quiero". Llama la atención el hecho de que ya desde la primera documentación medieval a nuestra disposición esta etimología popular aparece reflejada con las grafías "septem mancas". Todo ello recuerda otros casos similares como Sepúlveda, que aparece como Septem publicas. Hay que tener siempre mucha cautela con la documentación medieval que es una fuente muy valiosa de datos, pero que a menudo puede inducir a error si se da por cierto todo aquello que refleja. Considérese a este propósito el caso de  la vecina Tordesillas.