El topónimo es un compuesto del sustantivo común villa y el antropónimo Armentero, de origen latino, cuyo significado fue "pastor". Como tal nombre común desapareció prácticamente en toda la Romania. Tuvo, sin embargo, como  antropónimo amplio uso en la Edad Media, pero dejó de ser utilizado posteriormente. Pervive como apellido y en la toponimia. Así pues, la localidad palentina es otro caso más de la presencia del nombre de población villa y el fundador, poseedor o repoblador del lugar. El tercer elemento "de Campos" hace referencia a la comarca de Tierra de Campos, en la que está la localidad. Esta comarca abarca territorios de las actuales provincias de Palencia, Valladolid, Zamora y León.