La villa se asienta sobre un zócalo de piedra de más de 30 metros de grosor, ​ en el páramo inmenso que se extiende en la margen izquierda del  Duero, en el lugar conocido como los Altos de la Mula.​ Está situado en un terreno llano y de abundantes lastras. El pueblo nace con la fundación del cercano Convento de Santa María de Oreja, entre los siglos XI y XII; gracias al convento se repobló la zona tanto de eclesiásticos como de vecinos y soldados, que se desplazaron hasta este lugar para proteger una zona fronteriza y conflictiva como era este territorio hace diez siglos, entre las comunidades de Villa y Tierra de Cuéllar y Peñafiel y el hostigamiento musulmán en la frontera del Duero. En el año 1638 desaparece el vecino pueblo de Minguela y sus pocos habitantes se trasladan a vivir a Campaspero, por lo que aumenta su población. Perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Cuéllar y a la diócesis de Segovia. Hasta el siglo XVIII, Campaspero no era más que una aldea con no más de 20 familias; fue el abandono de Minguela, un pueblo cercano, la construcción de una nueva iglesia y la reputación de la piedra campasperana lo que provocó su progresivo crecimiento. En el siglo XVIII, según Madoz, no había ni un solo árbol en todo el término, por lo que se surtía de combustible del monte de Aldealbar. Con su famosa y antiquísima piedra se construyeron el castillo de Peñafiel y el de Cuéllar, la fachada de la Universidad de Valladolid y la Iglesia de San Pablo, también en la capital vallisoletana. La cantería de Campaspero sigue siendo el principal sector industrial de la localidad.