Guadarrama es, como la etimología del nombre desvela, en principio el nombre de un río. En segundo lugar es el nombre de una localidad madrileña por la que discurre al poco de nacer. En tercer lugar es el nombre de una sierra y de la comarca que esta sierra describe, la sierra de Guadarrama. 
Se trata, en efecto, de un nombre de río de origen árabe, compuesto de wad "río" y rámla, "arenal", en un compuesto wad-al-ramla que significaría algo así como ""el río del arenal", algo frecuente en el curso de un río, del tipo Riudarenes (Gerona). Naturalmente no es fácil precisar en qué punto del curso del río surgió esta denominación, pero probablemente sería en un punto relativamente bajo del mismo, teniendo en cuenta que el curso alto es una zona montañosa muy poco poblada en tiempos de dominación musulmana y con poca toponimia árabe. Con todo, hay otros casos aparentes del tipo Guadalix (río y localidad madrileñas al norte de la provincia) pero en una zona mucho más baja.