Municipio vallisoletano situado en un alto denominado Castromayor, nombre antiguo de la villa, fundada antes de 1100.. Sus fundadores la donaron al monasterio de San Zoilo de Carrión. El rey Alfonso IX de León se apodera de ella y destruye su castillo, a cambio de lo cual los monjes de San Zoilo reciben las villas de Gallinas, Revenga y Polpuera. Fue una villa de gran importancia en la Edad Media. En el 822 los monjes de San Benito fundaron en ella un monasterio. La villa perteneció al condado de Cantabria, la reconquistó Alfonso I, convirtiéndola en merindad. Alfonso VIII le otorgó los ciertos privilegios precisos para incentivar su repoblación. En 1255, Alfonso X el Sabio la declara Villa Realenga, y señala sus términos. Esta villa tiene el primer fuero real de Castilla; privilegio que mantiene hasta 1332. Perteneció a la Merindad de Infantazgo. Hasta 1369 fue cabecera de una de las más extensas y pobladas merindades de Castilla, con 262 localidades. Los Reyes Católicos instituyeron el Marquesado en Aguilar, a favor de Garci Fernández Manrique, en 1480.