Municipio vallisoletano situado en un llano. Cuenta con una de las mejores pesqueras que el Duero tiene en la provincia. En su término se han encontrado hallazgos neolíticos y de la Edad del Bronce, en el pago de La dehesilla. En Carralacela se halló cerámica celtibérica. La zona en la que han aparecido estos restos está vecina al río, muy próxima a la actual pesquera. El territorio que serpentea el Duero por Pesquera, ha sido desde tiempos remotos un cruce de caminos y un lugar geográficamente privilegiado por sus fértiles tierras, así como terreno ideal de ocupación humana de agricultores y ganaderos. Un paraje, donde existen restos de un poblado prehistórico, en el que se inscribe parte de la extensión de la antigua ciudad vaccea de Pintia, que cita el itinerario de Antonino y donde se localizaba un miliario, testimonio de lo que fue la calzada romana de Cesaraugusta a Asturica. La historia de Pesquera de Duero se remonta al siglo XI. En 1034, las tierras del enclave pasaron en lo eclesiástico al obispado de Palencia, cuando Sancho III El Mayor de Navarra estableció los límites geográficos de esta Diócesis hasta la orilla del río Duero. Desde el siglo XII, Pesquera pasó a formar parte de la antigua Comunidad de Villa y Tierra de Peñafiel. En el año 1395, “el lugar de la Pesquera del Duero” pasó a ser señorío de don Diego López de Stúñiga se hizo con el lugar de la Pesquera, en la ribera del Duero, el 26 de enero del año 13953.  Durante la Edad Moderna el pueblo seguía perteneciendo en lo eclesiástico al Arciprestazgo de Peñafiel, al Arcedianato de Cerrato y a la Diócesis de Palencia, continuando en el siglo XVI bajo la tutela de los Zúñiga, duques de Béjar. El Señorío de la “Pesquera del Duero” vive una época de prosperidad económica y demográfica debida la expansión del viñedo. El municipio, en el año 1631 ya tiene la categoría de villa y cuenta con 150 vecinos con diversos. El siglo XVIII supone una etapa de crecimiento material y económico que se plasmará en Privilegios, Reales Provisiones, Derechos y Mercedes concedidas por Felipe V y Fernando VI, por la ayuda a la causa Borbónica.