Esta localidad se ubica en el fértil valle del Esgueva, en la margen derecha del río, cerca ya de los límites con la provincia de Palencia. La zona no fue definitivamente repoblada sino a partir del siglo XI. Su iglesia  aún conserva algunos restos románicos. En 1280 se realizó un acuerdo por el que un canónigo vallisoletano trocaba ciertos bienes con el abad de la colegial. En esta carta, partida por ABC, se enumeraban diversas propiedades sitas en “Pynna de Valle de Esgueva”, localidad que hasta dicha fecha no había aparecido en los documentos del Archivo Catedralicio. El silencio sobre esta localidad se prolonga hasta 1345. Pocos años después el Libro Becerro de las Behetrías refleja la compleja situación de la localidad, que pertenecía a varios señores: al monasterio de Matallana, a la Orden de San Juan e  hijos de Juan Rodríguez de Quiñones. Las instituciones religiosas contaban con diez vasallos cada una, mientras que el resto de los habitantes de Piña dependían de varios familiares de Juan Rodríguez a los que el documento llama escuderos. Cada vasallo debía pagar la martiniega (impuesto anual exigido en especies y dinero) a su señor respectivo al que, además, debía ayudar un día al mes con el ganado de labor o con su cuerpo si carecía de bestias. También especifica el Becerro los pagos debidos al rey, que depositan por igual todos los habitantes, salvo en el caso de la fonsadera, de la que están exentos los vasallos de los escuderos. En fin, una compleja realidad diaria, que también afectaba a otras aldeas de señorío múltiple y que irá desapareciendo al finalizar la Edad Media. De hecho, cuando la guerra de las Comunidades estalló, el lugar ya pertenecía enteramente a Juan de Zúñiga. Y a fines del siglo XVI, cuando se construye la ermita de San Pedro, el señor era don Antonio de la Cuadra. La despoblación avanzaba rápidamente, de modo que en el siglo XVII sólo se computan veinte vecinos. En su término se han hallado restos celtíberos y romanos. Y en el pago de Las Piqueras, al pie de los tesos del valle, una necrópolis visigoda del siglo VII (CAPV).

Cuenta en su término con el despoblado de Mazariegos.