Localidad a orillas del río Pirón y a la falda de los montes cercanos, en una altitud de unos 900 metros sobre el nivel del mar. Forma parte de la subcomarca de los valles del Pirón y del Polendos y actualmente es una pedanía dependiente del municipio de Escobar de Polendos. El pueblo se ubica en un entorno natural de gran valor paisajístico, ya que desde aquí se accede a los cañones formados por los ríos Pirón y Viejo, que atraviesan las franjas calcáreas de la sierra segoviana El valle del río Pirón es conocido por su riqueza en flora y fauna, así como por la presencia de yacimientos arqueológicos y restos de asentamientos humanos desde tiempos prehistóricos. La primera referencia histórica de Peñarrubias de Pirón data del año 1247, cuando aparece mencionada como Pennas Ruvias, nombre que hace alusión a las piedras rojizas de los montes próximos al río Pirón. Estuvo integrada en el sexmo de San Lorenzo, de la Comunidad de Ciudad y Tierra de Segovia.