Municipio situado en una especie de valle, en la Tierra de Campos, próximo a Medina de Rioseco, del que hoy es pedanía, junto con el Monte Torozos, por donde discurría la frontera entre León y Castilla. Por su término discurre, casi inadvertido, el arroyo que baja desde las estribaciones del Cerro de la Secosa hacia Meneses. Cuando Ponz, en su viaje por España, cruzó estos eriales, dejó constancia de la falta de árboles, anotando las excepciones de los jerónimos de Valdebusto, de los monjes bernardos de Matallana y de “una huerta cerca de Palacios, por donde pasa un riachuelo”.  Su solar conoció el trasiego sucesivo de vacceos y romanos. En el XIII perteneció al obispo de Palencia y actualmente al de Valladolid. En el XIV fue behetría, lo que significaba que sus vecinos tenían libertad para elegir señor, y en 1554 dispuso de unas Ordenanzas, confirmadas por el emperador, que cuidaban del buen gobierno de la villa y de la guarda de sus panes y majuelos. La decadencia y casi la ruina del pueblo comenzó cuando los franceses, en 1808, saquearon Medina de Rioseco, con el apoyo de los de Palacios. No se perdonó la traición y, a partir de ese momento se derruyeron los palacios de Palacios y se perdieron los templos, de cuyo esplendor quedan algunos restos. Pero ni asomo de la espléndida muralla. La portada flamígera de la iglesia de La Antigua la preside el escudo de los Reyes Católicos con el yugo y las flechas pero todavía sin la granada.